Coloro che sanno quanto sia difficile afferrare le mani dei robot, la maniglia e la manovra faranno di più che uno sguardo:fissare, piuttosto, nel recente video che mostra il cubo di OpenAI Dactyl Rubik.

Lavorare con una mano robotica con quattro dita e pollici non è mai banale quando la sfida è dimostrare la destrezza delle dita simile a quella umana. La mano di OpenAI sta conquistando sguardi di apprezzamento con le sue abili manipolazioni delle dita di cui una mano umana avrebbe bisogno per risolvere il cubo.

Chi ha familiarità con l'altro video di OpenAI pubblicato l'anno scorso saprebbe già dei loro progressi, con il video intitolato Learning Dexterity. Il video riguardava il loro addestramento di una mano robotica simile a quella umana per manipolare oggetti fisici. Anche allora sentivano di potersi vantare del fatto che la mano robotica fosse in grado di farlo con "abilità senza precedenti".

È così che hanno introdotto il loro sistema, Dattilo. Hanno detto che Dactyl impara da zero usando un algoritmo e un codice di apprendimento per rinforzo generico. "I nostri risultati mostrano che è possibile addestrare gli agenti nella simulazione e farli risolvere compiti del mondo reale, senza una modellazione fisicamente accurata del mondo."

Un ingegnere di machine learning ha detto agli spettatori di video che la tecnica è stata soprannominata randomizzazione del dominio.

Hanno randomizzato la velocità con cui la mano può muoversi, Per esempio, e quanto è pesante il blocco, e l'attrito tra il blocco e la mano.

Due commenti dal video di un anno fa pensavano che questa non fosse davvero AI:"'AI' è davvero solo algoritmi astratti a questo punto. Non siamo nemmeno vicini a capire cosa sia l'intelligenza, figuriamoci come sintetizzarlo."

L'altro commento:"Questa non è altro che una programmazione intelligente... nessuna intelligenza. Questa è semplicemente una macchina che fa ciò per cui è stata programmata in modo circolare. Basta programmare la cosa per girare i blocchi nel modo corretto dall'inizio e risparmia tempo e fatica... Un computer farà sempre e solo ciò per cui è programmato."

Ancora, Karen Hao in Revisione della tecnologia del MIT pensava che la mano robotica del team fosse un passo importante verso robot più agili per applicazioni industriali e di consumo.

Avanti veloce al loro nuovo documento, "Risolvere il cubo di Rubik con una mano robotica".

Gli autori hanno spiegato che "dimostriamo che i modelli addestrati solo alla simulazione possono essere utilizzati per risolvere un problema di manipolazione di complessità senza precedenti su un robot reale. Ciò è reso possibile da due componenti chiave:un nuovo algoritmo, che chiamiamo randomizzazione automatica del dominio (ADR) e una piattaforma robotica costruita per l'apprendimento automatico."

Hanno parlato del loro flip combinato e rotazione della faccia superiore.

"Una rotazione corrisponde alla rotazione di una singola faccia del cubo di Rubik di 90 gradi in senso orario o antiorario. Un capovolgimento corrisponde allo spostamento di una faccia diversa del cubo di Rubik verso l'alto. Abbiamo scoperto che la rotazione della faccia superiore è lontana più semplice della rotazione di altre facce. Pertanto, invece di ruotare facce arbitrarie, combiniamo insieme un ribaltamento e una rotazione della faccia superiore per eseguire l'operazione desiderata. Questi sottoobiettivi possono quindi essere eseguiti in sequenza per risolvere eventualmente il cubo di Rubik."

Hanno affrontato tutti i sospetti di essersi concessi un vantaggio ingiusto con un cubo idealmente criptato.

"La difficoltà di risolvere un cubo di Rubik dipende ovviamente da quanto è stato rimescolato prima. Usiamo il metodo ufficiale di rimescolamento utilizzato dalla World Cube Association per ottenere quello che chiamano un equo scramble (circa 20 mosse che vengono applicate a un cubo di Rubik). risolto il cubo di Rubik per rimescolarlo).

Cosa pensavano gli altri roboticisti della mano del team OpenAI con il puzzle di Rubik?

Hao ha citato Dmitry Berenson, un robotista presso l'Università del Michigan.

"Questo è un problema davvero difficile, " ha detto. "Il tipo di manipolazione necessaria per ruotare le parti del cubo di Rubik è in realtà molto più difficile che ruotare un cubo".

Ma cosa intende il team quando fa riferimento a modelli addestrati alla simulazione? Karen Hao in Revisione della tecnologia del MIT hanno detto che costruiscono un modello virtuale del loro robot. Lo addestrano virtualmente a svolgere il compito a portata di mano. "L'algoritmo apprende nella sicurezza dello spazio digitale e può essere successivamente portato in un robot fisico". Ora, la chiave del loro successo:Ho ha detto che "il laboratorio ha rimescolato le condizioni simulate in ogni ciclo di allenamento per rendere l'algoritmo più adattabile alle diverse possibilità".

Hanno usato la (1) mano Shadow Dexterous E Series come mano robotica, (2) il sistema di acquisizione del movimento PhaseSpace per tracciare le coordinate cartesiane dei polpastrelli e (3) tre telecamere RGB Basler sono state utilizzate per la stima della posa visiva.

Qual è il prossimo?

In un blog, i membri del team hanno affermato che "Risolvere il cubo di Rubik con una mano robotica non è ancora facile. Il nostro metodo attualmente risolve il cubo di Rubik il 20% delle volte quando si applica uno scramble estremamente difficile che richiede 26 rotazioni facciali. Per scramble più semplici che richiedono 15 rotazioni per disfare, la percentuale di successo è del 60%.

Ciò nonostante, OpenAI non significa allontanarsi dalle difficoltà. "Crediamo che la destrezza a livello umano sia sulla strada per la costruzione di robot per tutti gli usi e siamo entusiasti di andare avanti in questa direzione".

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