I pinguini sono più comodi e più aggraziati quando si muovono nell'acqua, nuotando o immergendosi. Tuttavia, a volte hanno bisogno di viaggiare via terra per trovare un'area di nidificazione, i membri delle loro colonie o per sfuggire a un predatore. La velocità media dei pinguini che camminano sulla terra varia a seconda delle specie, ma può variare da 1 mph a 2,5 mph. Rispetto ad altri animali delle stesse dimensioni, i pinguini usano il doppio dell'energia per camminare. La passeggiata di un pinguino è più simile a un waddle, ma questo movimento avanti e indietro è in realtà un uso efficiente dell'energia per il pinguino.

I pinguini hanno gambe forti ma corte. I loro piedi grandi sono palmati per aiutare a nuotare, e hanno anche artigli che sono utili per appendere su superfici ghiacciate. Gli scienziati teorizzano che la combinazione di gambe corte e piedi grandi rende l'ondeggiamento più efficace della camminata, poiché aiuta ad elevare il centro di massa del pinguino, minimizza la perdita di calore e utilizza meno energia complessiva. In definitiva, i piedi e le gambe del pinguino si adattano di più al nuoto e alle immersioni in mare, dove trascorrono la maggior parte del loro tempo.

Sebbene i pinguini possano alzarsi e camminare eretti, sono piuttosto lenti sulla terra. Alcune specie di pinguini più piccole, come il Rockhopper, in realtà saltano invece di camminare per raggiungere i loro nidi sulle scogliere. Sulle scogliere molto frastagliate, i pinguini possono usare i loro becchi come il rompighiaccio di uno scalatore per guadagnare un appoggio più stabile. Questi pinguini di Rockhopper sono famosi anche per saltare in piedi prima di tuffarsi come la maggior parte degli altri pinguini.

Sulle colline meno ripide, alcune specie di pinguini, in particolare i pinguini imperatori o pinguini di Adelia che vivono in Antartide, sono famosi per slittino. Scivolano sulle loro pance, usando le loro pinne come guida e le loro gambe per la propulsione. Tuttavia, i pinguini hanno bisogno del giusto tipo di condizioni per lo slittino. Le condizioni ideali sono la neve morbida, quindi il pinguino affonderà leggermente. Questi pinguini dell'Antartide possono anche usare pezzi di ghiaccio galleggianti come forma di trasporto. Devono stare attenti, anche perché a volte un pezzo di ghiaccio che usano come base si scioglie o scompare con la marea. I pinguini devono essere cauti vicino a chiazze di ghiaccio sottile o aperto. Predatori come le foche leopardo, che preferirebbero tendere un'imboscata a terra. Cercano di rimanere in un grande gruppo, dal momento che i ritardatari potrebbero essere più facilmente attaccati.