Mentre il concetto di inerzia era stato accennato da pensatori precedenti come Aristotele, Galileo è stato il primo a formularlo come un principio chiaro e distinto attraverso i suoi esperimenti con palline rotolanti su piani inclinati. Ha osservato che gli oggetti in moto tendono a rimanere in moto se non agenti da una forza esterna.
Tuttavia, era Isaac Newton che in seguito raffinavano e formalizzava le idee di Galileo nella sua famosa prima legge di movimento , noto anche come legge dell'inerzia. La legge di Newton afferma:
> Un oggetto a riposo rimane a riposo e un oggetto in moto rimane in movimento con la stessa velocità e nella stessa direzione se non a causa di una forza sbilanciata.
Pertanto, mentre a Galileo è attribuita la scoperta iniziale, il lavoro di Newton ha consolidato la teoria dell'inerzia e le ha dato una forma matematica più precisa.
