Non esiste una risposta definitiva su chi abbia inventato le macchine composte, poiché esistono da migliaia di anni e sono state sviluppate da varie culture e individui. Tuttavia, alcuni dei primi esempi conosciuti di macchine composte includono la ruota e l'asse, utilizzati nell'antica Mesopotamia e in Egitto, e la puleggia, utilizzata nell'antica Grecia.