Fu scoperto da William Herschel il 13 marzo 1781, mentre stava esaminando le stelle. Inizialmente, pensava che fosse una cometa, ma ulteriori osservazioni confermarono che fosse un pianeta. Questa scoperta è stata significativa perché ha ampliato i confini noti del nostro sistema solare e ha sfidato la visione geocentrica prevalente dell'universo.