Di Will Charpentier
Aggiornato il 24 marzo 2022
Quando si confronta il braccio umano con una controparte robotica, le differenze diventano chiare:un essere umano utilizza fibre muscolari e ossa chimiche, mentre un braccio robotico si affida all’idraulica o all’elettromeccanica per generare forza. Entrambi i sistemi condividono un'architettura comune:un telaio rigido che si muove tramite la leva push/pull e un manipolatore terminale che afferra o rilascia oggetti.
Saldare lo statore del manipolatore (un foglio di alluminio piatto) all'estremità inferiore della trave di alluminio dell'avambraccio priva di collegamento di attacco del pistone. Collega un giunto a cerniera robotico unidirezionale a questo punto, quindi collega il blocco mobile trapezoidale di alluminio al giunto in modo che il collegamento di attacco del pistone si trovi sulla parte superiore. Chiudere la cerniera in modo che lo statore e le parti mobili del manipolatore siano sigillati.
Forma il gomito saldando insieme i segmenti superiore e inferiore del braccio in corrispondenza di una cerniera. Montare una cerniera aggiuntiva tra la parte superiore del braccio e il supporto esterno della spalla per consentire l'articolazione verticale.
Fissare il pistone di un pistone idraulico al collegamento di attacco sul manipolatore mobile. Con il pistone completamente esteso, saldarlo alla trave dell'avambraccio, garantendo una tenuta ermetica per il trasferimento del fluido.
Attaccare i cilindri idraulici ai collegamenti di attacco sia sulla parte superiore del braccio che su quella dell'avambraccio. Quando l'avambraccio è completamente esteso e il pistone corrispondente è completamente compresso, saldare il pistone dell'avambraccio alla parte superiore del braccio. Ripetere il processo per la parte superiore del braccio e il supporto esterno della spalla, completando la catena cinematica a tre collegamenti.
Instradare i tubi idraulici da ciascun pistone alle porte appropriate sul collettore idraulico. Collega il motore idraulico bidirezionale, il serbatoio e la valvola di controllo al collettore, creando un circuito idraulico chiuso.
Impostare la valvola di controllo in posizione chiusa e adescare il sistema con fluido idraulico finché il serbatoio non raggiunge il livello specificato. Per aprire il manipolatore, attivare la valvola per comprimere il pistone del pistone; il movimento all'indietro tira verso l'alto la parte mobile del manipolatore, aprendo la mano. Per chiudere la mano, estendere completamente il pistone, spingendo in avanti la parte mobile.
La direzione del pistone idraulico controlla il movimento del braccio robotico. Pensa al pistone come alla maniglia di una porta:premi per chiudere, tira per aprire.
I sistemi idraulici funzionano ad alta pressione e possono essere pericolosi. Seguire tutti i protocolli di sicurezza e indossare dispositivi di protezione individuale adeguati.
