Le mani si sono evolute dai piedi. I primi tetrapodi, i primi vertebrati con quattro zampe, avevano arti pentadattili, nel senso che avevano cinque dita su ciascun arto. Nel corso del tempo, le zampe anteriori dei tetrapodi sono diventate più corte e flessibili, mentre le zampe posteriori sono diventate più lunghe e più forti. Ciò ha permesso loro di muoversi in modo più efficiente sulla terra. Le zampe anteriori si sono poi evolute nelle mani, specializzate nell'afferrare e manipolare oggetti.