Venere prende il nome dalla dea romana dell'amore e della bellezza, Venere. Gli antichi greci chiamavano Venere "Afrodite". I primi scritti conosciuti riferiti a Venere provengono da testi babilonesi del XVI secolo a.C. Questi scritti si riferiscono a Venere con nomi come "Ninsianna", che significa "Signora del Cielo". Anche gli antichi egizi riconobbero il pianeta nel IV secolo a.C. e lo chiamarono "Horus il toro", rosso o bianco. I Maya conoscevano il pianeta e lo chiamavano "Noh Ek", che significa "Grande Stella".