Gli invertebrati con sette coppie di gambe (14 gambe in totale) sono chiamati diplopodi , più comunemente noto come millepede .

Mentre il nome "Millipede" implica 1000 gambe, il numero effettivo di gambe varia notevolmente tra le specie. Tuttavia, tutti i millepiedi condividono la caratteristica di avere due coppie di gambe per segmento del corpo.